Milo
Des chercheurs ont doté un robot d’un réflexe qui lui évite de tomber en cas de panne. Grâce à un réseau neuronal entraîné dans des simulations, il calcule comment s’appuyer sur un mur pour conserver l’équilibre et éviter des dommages qui peuvent coûter cher.
Les robots, comme ceux de Boston Dynamics, sont devenus extrêmement agiles ces dernières années. Toutefois, la recherche est concentrée sur la manière de conserver l’équilibre dans différents environnements quand tout fonctionne parfaitement. Lorsque la chute est inévitable, par exemple en cas de panne d’une jambe, les robots n’ont aucun système de réflexe pour les sauver, contrairement aux humains, et s’écrasent tout simplement au sol. Compte-tenu de leur poids et étant donné le prix des robots, les dégâts occasionnés par une chute peuvent coûter très cher.
Pour résoudre ce problème, des chercheurs de l’Inria ont développé un système baptisé D-Reflex qui permet au robotrobot humanoïde Talos de se rattraper à un murmur pour éviter la chute en cas de panne. Ils ont détaillé leur système dans un article publié dans la revue IEEE Robotics and Automation Letters.
Démonstration du système D-Reflex, un réseau neuronal qui permet au robot de garder l’équilibre malgré une panne au niveau d’une jambe, en s’appuyant sur un mur. © Jean-Baptiste Mouret, Inria
Les chutes évitées trois fois sur quatre
D-Reflex s’appuie sur un réseau neuronal qui a été entrainé dans une simulation 882 000 fois. Dès que le robot détecte un problème qui risque de le faire chuter, il n’a que quelques fractions de seconde pour agir. Il doit détecter en temps réel la présence d’un mur, trouver un moyen de s’appuyer contre celui-ci, et calculer où placer sa main exactement afin de pouvoir garder l’équilibre et éviter de tomber.
Le système D-Reflex permet d’éviter la chute dans plus de 75 % des cas. Le robot n’a pas besoin de connaître la cause de la panne, uniquement la distance et l’orientation du mur, et sa propre position. Actuellement, le robot ne peut se rattraper que s’il est à l’arrêt et s’il existe un mur à proximité. Les chercheurs comptent continuer à améliorer D-Reflex pour permettre au robot de s’appuyer sur d’autres objets, comme des meubles, et de fonctionner quand il est en mouvementmouvement.
